Неожиданно столкнулся с проблемой при запуске отработанного на AVR скетча, использующего библиотеку для MPU6050, на «новой» платформе ESP8266. При компиляции сначала пошли сообщения о проблемах при преобразованиях int к uint16_t, а потом вообще «все стало красным»…

Скорей всего проблемы связаны с иным хранением целых переменных.

Решается довольно просто. Первый же найденный пример позволил решить проблему. Все сводится к установке библиотеки от Adafruit:

Надо в «Инструментах» открыть «Управление библиотеками». Будет довольно долго идти процесс поиска/обновления, потом будет доступно поле для ввода строки поиска «adafruit mpu6050». Найденный блок надо инсталлировать — нажать «Установить». После этого будет как на картинке выше.

В приводимой инструкции рекомендуют установить сопутствующие библиотеки — на само деле этого делать не надо: при установке mpu6050 будет предложение поставить все, что сопутствует работе этой библиотеки — с этим надо согласиться.

Эта библиотека корректно работает с датчиком на платформе ESP8266. Но!!! придется переписать куски работы с акселерометром/гироскопом.

Основные моменты есть в «инструкции», если коротко, то:

Подключение:

#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

Инициализация:

  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }

Установка и считывание диапазонов (точности) измерений:

  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
  Serial.print("Accelerometer range set to: ");
  switch (mpu.getAccelerometerRange()) {
  case MPU6050_RANGE_2_G:
    Serial.println("+-2G");
    break;
  case MPU6050_RANGE_4_G:
    Serial.println("+-4G");
    break;
  case MPU6050_RANGE_8_G:
    Serial.println("+-8G");
    break;
  case MPU6050_RANGE_16_G:
    Serial.println("+-16G");
    break;
  }
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
  Serial.print("Gyro range set to: ");
  switch (mpu.getGyroRange()) {
  case MPU6050_RANGE_250_DEG:
    Serial.println("+- 250 deg/s");
    break;
  case MPU6050_RANGE_500_DEG:
    Serial.println("+- 500 deg/s");
    break;
  case MPU6050_RANGE_1000_DEG:
    Serial.println("+- 1000 deg/s");
    break;
  case MPU6050_RANGE_2000_DEG:
    Serial.println("+- 2000 deg/s");
    break;
  }

Получение значений с датчика:

  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  /* Print out the values */
  Serial.print("Acceleration X: ");
  Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.println(" m/s^2");

  Serial.print("Rotation X: ");
  Serial.print(g.gyro.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(g.gyro.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(g.gyro.z);
  Serial.println(" rad/s");

  Serial.print("Temperature: ");
  Serial.print(temp.temperature);
  Serial.println(" degC");