Энкодер — это устройство преобразования механического перемещения или угловых изменений положения в цифровой сигнал.

На хабре есть статья довольно полно раскрывающая вопрос подключения устройства.

Подключение энкодера к Ардуино и полнофункциональный код обработки для него.

В статье рассматривается самый популярный в DIY сообществе инкрементальный энкодер EC11 с кнопкой. При его вращении на выходах A и B формируются TTL сигналы в виде импульсов сдвинутые между собой по фазе на 90 градусов. Таким образом с его помощью, можно определить направление и скорость вращения, а так же рассчитать угол поворота. В отличие от потенциометров, энкодер KY-040 гораздо надежней и долговечный.